urdf 썸네일형 리스트형 29일차 - RViz 파일 직접 구성하기_1 (xacro, urdf, sdf) 서론 로보티즈에서 제공하는 예제만 이용해서는 다른 로봇 모델을 불러오거나 커스텀 설정을 할 수 없습니다. 이번 시간에는 독립심을 기르기 위해 RViz 파일을 직접 구성해보도록 하겠습니다. RViz 구성 RViz를 실행시켰을 때 초기 화면은 다음과 같습니다. 다음은 로보티즈에서 제공하는 turtlebot3_gmapping.rviz의 화면 구성입니다. RobotModel RobotModel은 주어진 경로에서 .stl, .dae 혹은 .obj 형식의 3D 모델링 파일을 받아 RViz 화면에 표시해줍니다. 이때 모델은 정확한 위치와 자세에 표시되는데 이는 자세 추정 값인 /tf 토픽을 사용한 결과입니다. 표시될 모델은 URDF에 정의되어 있습니다. http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTyp.. 더보기 이전 1 다음
