ROS는 버전 별로 지원하지 않는 패키지가 많습니다. 도대체 ROS의 버전 별 차이가 무엇이길래 패키지를 사용할 수 없는지, 오늘은 https://wiki.ros.org/kinetic/Migration를 살펴보며 차이점을 살펴보았습니다. 대부분의 강의 자료가 kinetic인만큼, jade와의 차이점은 간결하게 소개하고 넘어가도록 합니다.
kinetic/Migration - ROS Wiki
Migration guide For ROS Kinetic Kame these packages have been changed and provide some form of migration notes or tutorials for users which depend on these packages. Make sure to consult the ROS Jade migrations page if you are coming from Indigo or older:
wiki.ros.org
1. catkin 변경 사항
1.1 find_package 사용 시 의존성 문제 해결
1.2 CPATH를 사용할 수 없습니다.
2. genpy
genpy 사용 시 second, nanosecond가 반올림 되는 이슈가 수정되었습니다.
3. ROS C++
ros::Duration::sleep()이 값을 반환합니다. 실제로 sleep 되는지 확인할 수 있습니다.
4. roslaunch
roslaunch에서 파이썬 문법 $(eval <expression>)를 사용할 수 있습니다.
5. Qt4/Qt5 가이드라인
Platform vtk6 pcl OpenCV3 Gazebo7 rviz/rqt
Xenial qt5 qt5 qt5 qt4 qt5
Wily qt4 qt4 qt4 qt4 qt5
Jessie qt4 qt4 qt4 qt4 qt5
6. Gazebo
Gazebo가 5.x 버전에서 7.x 버전으로 변경되었습니다.
7. gennodejs/rosnodejs
nodejs로 메시지를 주고 받을 수 있는 패키지가 생겼습니다. roslibjs와 차이점은 communication briedge가 필요하지 않다는 점입니다.
8. robot_model
joint_state_publisher가 wxWidgets 기반에서 Qt 기반으로 변경되었습니다.
9. robot_state_publisher
JointStateListener, RobotStatePublisher의 private 속성이 public으로 변경되었고, 메소드가 virtual화 되어 서브클래스 작성이 가능해졌습니다.
10. opencv가 2.4에서 3.1로 변경되었습니다.
11. octomap이 1.7.x에서 1.8로 변경되었습니다. 커스텀 노드와 octree class 관련 변경사항이 있습니다.
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