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주미 히어로즈: 히어로 배달 작전 모두 힘을 합쳐, Let's Zumi! 로보링크 도시에 빌런들이 나타났습니다! 히어로는 자신의 숙소에서 출동하여 악당의 기지로 가야하지만, 기지로 가는 길은 주미만이 알고 있습니다! 영웅을 소집하여 주미와 함께 악당을 무찌르세요! 룰북 주미 히어로즈를 플레이하기 위한 규칙이 담겨있는 문서입니다! 주미가 있어도, 없어도 게임을 즐길 수 있습니다. 게임 준비물, 게임 준비, 게임 규칙, 전투 순서, 카드 효과를 설명하고 있습니다. 지도 가로 3 x 세로 4 도합 A4 12장 크기의 로보링크 도시의 지도입니다. 프린터 설정은 다음과 같이 따라해주시고, 흰색 테두리가 생긴다면 테두리를 자른 다음 테이프를 이용하여 붙여주세요. 지도의 뒷면에 테이프를 붙이면 보다 깔끔합니다. 표지판 마커 다음과 같이, 장소와 마커.. 더보기
73일차 - 주미 주행 데이터 다듬기 데이터 저장 위치 변경 /home/pi/Dashboard/DriveImg에 데이터를 저장할 경우, 이미지의 내용을 확인하기 힘들었습니다. 주피터 노트북으로 이미지를 확인하기 위해 root 경로인 /home/pi/Dashboard/user/{사용자 이름}/DriveImg로 데이터 저장 위치를 옮겼습니다. 지도 지도는 임시로 로보링크에서 제공해준 지도를 수정하여 사용하였습니다. 횡단보도? 같은 하얀 선을 삭제한 형태입니다. A4 용지 4x3이면 얼추 사이즈가 맞더라구요 ㅎ.ㅎ 데이터 검수 수집한 데이터가 완벽했으면 좋겠지만, 중간중간 조종을 잘못한 부분도 있고, 세밀한 조종이 불가능하여 생기는 오류도 있습니다. 이러한 부분을 제거하여야 주미가 학습할 때 도움이 됩니다. 주피터 노트북을 이용하여 우리의 데이터.. 더보기
72일차 - 주미 주행모드 수정, 이미지, 주행 방향 저장하기 오늘은 주미 주행 모드를 수정하여 카메라 프레임과 주행 방향 데이터를 모아보도록 하겠습니다. 먼저 주미에 ssh로 접속하여 이전에 살펴보았던 app.py 파일을 열어줍니다. # 주미 와이파이를 잡으신 뒤, ssh 접속 ssh pi@192.168.10.1 # 기존 wifi에 등록된 주미의 와이파이를 통해 접속하는 방법 ssh pi@192.168.0.34 # 주미에서 ifconfig를 통해 알아낸 ip, 사람마다 다릅니다. # 초기 비밀번호는 pi입니다. pushd /usr/local/lib/python3.5/dist-packages/zumidashboard sudo vi app.py /zumi_direction을 입력하여 키패드 입력 시 방향을 전달하는 부분을 찾아줍니다. 전달된 방향은 주행에 사용됩니다... 더보기
71일차 - 주미 주행 모드 코드 분석하기 (flask, react, socketio) drive mode 파일 위치 파악하기 먼저 drive mode가 정확히 어떤 파일을 실행하는지 알아내기 위해 다음 명령어를 통해 프로세스 목록을 저장한 뒤 비교하겠습니다. 먼저 주미 대시보드에 접속한 뒤, 주미에 ssh 접속하여 다음 명령어를 입력합니다. ps -ef | grep python | grep -v grep ps -ef는 현재 실행되고 있는 모든 프로세스(프로그램)을 표시하고, grep python은 그 중 python이라는 단어가 들어가는 항목만 추려냅니다. grep -v grep은 grep이란 단어가 들어간 항목을 제외합니다. 내용을 확인해볼까요? root 481 1 4 15:44 ? 00:00:33 python3 /home/pi/Dashboard/dashboard.py root 1592.. 더보기
70일차 - 주미 자율주행 자료조사 주미 자율주행 https://www.youtube.com/watch?v=BBwEF6WBUQs 주미에서 자율주행에 도전하기에 앞서, 라즈베리파이를 이용하여 자율주행에 성공한 사례를 먼저 찾을 수 있었습니다. https://zhengludwig.wordpress.com/projects/self-driving-rc-car/ Self Driving RC Car Python + OpenCV Neural Network + Haar-Cascade Classifiers Objective Modify a RC car to handle three tasks: self-driving on the track, stop sign and traffic light detection, and front collision avoi… .. 더보기
69일차 - 주미 zumi.forward() 코드 분석 zumi 와이파이 사용하지 않고 접속 주미를 켠 다음, 노트북에서 zumi0000 와이파이를 잡고 zumidashboard.ai에 접속합니다. 주미가 무선 인터넷에 연결이 되면, 터미널에서 ifconfig 등을 이용하여 주미의 아이피를 확인합니다. pi@zumi3766:~/Dashboard $ ifconfig wlan0 wlan0: flags=4163 mtu 1500 inet 192.168.0.34 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.0.255 inet6 fe80::ba27:ebff:fea0:6e57 prefixlen 64 scopeid 0x20 ether b8:27:eb:a0:6e:57 txqueuelen 1000 (Ethernet) RX packets 19932 b.. 더보기
68일차 - 정역학, 힘의 성질 [쉽게 배우는 기계공학 개론] 2.1 힘의 성질 역학은 힘을 받는 물체의 정지 또는 운동 상태를 다루는 학문이며, 그 중 정역학에서는 정지 상태에 있는 물체의 역학적 관계를 조사합니다. 역학의 기본은 힘이므로 힘의 개념을 잘 파악하여야 합니다. 2.1.1 스칼라와 벡터 스칼라량 크기만으로 나타낼 수 있는 물리량을 스칼라량이라 합니다. (거리, 넓이, 부피, 시간, 밀도, 질량, 온도, 에너지, 속력 등) 벡터양 크기와 방향을 갖는 물리량을 벡터양이라 합니다. (변위, 힘, 모멘트, 운동량, 속도, 가속도, 자기력 등) 벡터는 다음과 같이 나타냅니다. 벡터의 크기는 해당 벡터에 절댓값을 씌운 형태를 사용하거나 A와 같이 화살표를 제거한 문제를 사용하기도 합니다. 벡터의 크기는 스칼라량으로도 볼 수 있습니다. 2.1.2 힘 힘 물체의 모.. 더보기
67일차 - Motion Planning Motion Planning Motion Planning은 로봇이 목적지로 향하는 데에 필요한 알고리즘입니다. 자율주행 자동차에 필요한 모션 플래닝의 형태는 다음과 같습니다. 출발점에서 도착점으로 가려면 우회전, 차선 변경, 좌회전을 해야겠지요. 너무 짧은 거리에서 차선을 변경하는 건 위험할 수 있으니 대안을 찾아봅시다. 오늘 얘기할 것은 바로 이러한 모션 플래닝 문제를 해결하는 방법입니다. 모션 플래닝 문제에서는 다음 세 가지가 주어집니다. 지도 시작점 도착점 cost 함수 구해야 할 것은 하나, Minimum Cost Path입니다. Compute Cost 주어진 지도는 그리드 지도, 시작점과 도착점은 다음과 같다고 생각해봅시다. 각각의 시점에 우리는 직진하거나 회전할 수 있습니다. 직진하거나 회전할.. 더보기
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