17일차 - 메시지, 서비스, 액션 만들기

참고자료

메시지, 서비스, 액션 만들기

package.xml

package.xml에는 반드시 message_generation에 대한 <build_depend>가 선언되어야 하며, message_runtime에 대한 <build_export_depend> 및 <exec_depend>가 선언되어야 합니다.

<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_export_depend>message_runtime</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

메시지, 서비스, 액션은 std_msgs처럼 다른 ROS 메시지에서 정의된 자료형을 사용할 수 있습니다. 다음과 같이 선언하세요:

<depend>std_msgs</depend>

메시지 의존성을 표시할 때에는 <depend> 태그가 적절합니다. 위 예제의 의존성은 std_msgs 밖에 없다고 가정합니다. 모든 메시지 패키지 의존성을 여기 기술해야 하며, std_msgs처럼 채워넣습니다.

액션을 만드려면, actionlib_msgs를 의존성으로 추가하세요:

<depend>actionlib_msgs</depend>

CMakeLists.txt

CMake에서 message_generation 및 기타 다른 메시지, 서비스, 액션 의존성 catkin packages를 찾습니다.

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation std_msgs)

액션을 만드려면 actionlib_msgs를 의존성으로 넣으세요:

find_package(catkin REQUIRED
             COMPONENTS
             actionlib_msgs
             message_generation
             std_msgs)

그 다음, 메시지 정의 파일을 나열하세요:

add_message_files(DIRECTORY msg
                  FILES
                  YourFirstMessage.msg
                  YourSecondMessage.msg
                  YourThirdMessage.msg)

서비스를 만드는 방법도 유사합니다:

add_service_files(DIRECTORY srv
                  FILES
                  YourService.srv)

액션을 만드려면 다음을 추가하세요:

add_action_files(DIRECTORY action
                 FILES
                 YourStartAction.action
                 YourStopAction.action)

다음으로 아래 명령어를 사용하여 모든 메시지, 서비스, 액션 타겟을 생성합니다.

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

catkin_package() 명령어가 메시지, 서비스, 액션 의존성 패키지를 선언하도록 변경하세요

catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs)

좋은 ROS 습관은 연관된 메시지, 서비스, 액션을 다른 API와는 독립된 패키지로 모으는 것입니다. 이는 패키지 의존성 그래프를 단순화합니다.

스크립트와 프로그램을 메시지 패키지와 함께 제공할 수 있습니다. 이를 위해, 메시지 생성 타겟은 여기 의존하는 다른 프로그램보다 먼저 빌드되어야 합니다. 직간접적으로 커스텀 메시지 헤더를 사용하는 모든 타겟은 명시적인 의존성을 선언해야 합니다.

add_dependencies(your_program ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

빌드 타겟이 다른 catkin 패키지에서 임포트한 메시지나 서비스 헤더를 사용한다면, 이러한 의존성도 선언해야 합니다:

add_dependencies(your_program ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

catkin이 메시지, 서비스, 액션 타겟을 자동으로 설치하기 때문에, install() 명령어는 필요하지 않습니다.