9일차 - ROS 지원 범위에 따른 구분

ROS 지원 범위에 따른 구분

ROS는 지원 범위에 따라 로봇 패키지, 센서 패키지, 모터로 분류합니다.

로봇 패키지

로봇 패키지의 대표작으로는 PR2와 TurtleBot이 있습니다. PR2는 범용적이며 핵심 패키지가 ROS의 다른 패키지에 많은 영향을 끼쳤지만, 가격이 높아 널리 보급되지 못했습니다.
TurtleBot은 합맂거인 가격의 개발용 모바일 로봇이며, 다이나믹셀 기반의 모바일 로봇입니다.
이외에 ROS를 사용하는 다양한 로봇은 http://robots.ros.org/에서 확인할 수 있습니다.
로봇 패키지는 공개된 ROS 공식 패키지를 설치하거나, 위키에서 안내하는 설치 방법을 따라 설치할 수 있습니다.

센서 패키지

로봇은 센서로부터 다양한 정보를 얻습니다. 여러가지 환경 정보만큼이나 센서의 종류도 다양한데, 로봇이 사용하는 대표적인 센서로는 LiDAR(Light Detection And Ranging), LDS(Laser Distance Sensor), LRF(Laser Range Finders)라 불리는 레이저 기반 거리 센서가 있습니다. 이외에도 3차원 거리 센서, 키넥트, 카메라, 관성 센서, 마이크 등 다양한 센서가 존재합니다.
LDS, 3D 센서, 카메라 등은 데이터양이 많고, 처리에 상당한 사양을 요구하여 컴퓨터 등을 이용해야 합니다. ROS 센서 패키지는 이러한 드라이버, 라이브러리를 사용할 수 있는 개발 환경을 제공합니다.

모터 패키지

다이나믹셀 시리즈는 데이지 체인 방식으로 연결 및 제어하기 때문에 모터 간 연결하여 서로 통신할 수 있습니다. 또한 로봇의 배선 정리가 매우 간편하고, 감속기어, 제어기, 구동부, 통신부로 구성된 모듈로써 위치, 속도, 온도, 부하, 전압, 전류 등을 피드백 받을 수 있습니다. 기본적인 위치 제어 및 속도, 토크 제어도 가능합니다.