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Robotics

6일차 - ROS tools ROS 도구 RViz: 3차원 시각화 도구 rqt: Qt 기반의 ROS GUI 개발 도구 rqt_image_view: 이미지 표시 도구 rqt_graph: 노드 및 메시지 간 상관 관계를 그래프로 나타내는 도구 rqt_plot: 2차원 데이터 플롯 도구 rqt_bag: GUI 기반 bag 데이터 분석 도구 RViz 3차원 모델을 표현하고, 인터렉티브 마커를 이용하여 상호작용할 수 있습니다. 이를 통해 각각의 모델을 이동 시키거나 시뮬레이션, 제어할 수 있으며, 이외에도 키넥트, LRF, RealSense 등 다양한 센서 데이터를 3차원으로 시각화하는 역할을 합니다. RViz는 아래 명령어로 설치할 수 있으며, roscore가 실행된 상태에서 다음 명령어를 이용하여 실행할 수 있습니다. # install .. 더보기
5일차 - ros bash, catkin, rosnode 명령어 정리 ROS 명령어 정리 ROS 명령어는 ros prefix와 개념적으로 유사한 리눅스 명령어를 붙여 사용합니다. ROS 쉘 명령어 roscd: ros + cd, 지정한 ROS 패키지 디렉토리로 이동합니다. rosls: ros + ls, ROS 패키지의 파일 목록을 확인합니다. rosed: ros + ed, ROS 패키지의 파일을 편집합니다. roscp: ros + cp, ROS 패키지의 파일을 복사합니다. rospd: ros + pushd, ROS 디렉토리 인덱스에 디렉토리를 추가합니다. rosd: ros + directory, ROS 디렉토리 인덱스를 확인합니다. ROS 실행 명령어 roscore: ros + core, 마스터를 실행합니다. rosrun: ros + run, 단일 노드를 실행합니다. ros.. 더보기
4일차 - hello world 패키지 작성하기 이전에 생성하였던 catkin_ws/src로 이동하여 패키지를 생성합니다. cd ~/catkin_ws/src` catkin_create_pkg my_first_ros_pkg std_msgs roscpp 패키지 생성 명령어는 catkin_create_pkg 생성할_패키지_이름 [의존_패키지_1, ...]로 이루어져 있습니다. 여기서는 std_msgs와 roscpp를 이용합니다. 패키지 생성 이후에는 package.xml 파일을 수정합니다. package.xml 파일은 패키지에 대한 설명을 담고 있는 파일로, 초기 파일에는 각 항목에 대한 설명이 적혀 있습니다. my_first_ros_pkg 0.0.0 The my_first_ros_pkg package root TODO catkin roscpp std_ms.. 더보기
4일차 - Ubuntu 18.04.2 LTS에 Docker 이용하여 ROS 설치하기 ROS 설치만 몇 번째인지 모르겠습니다.. 이전에 올렸던 글에서는 gui는 띄울 수 있었지만, rviz나 gazebo를 구동하는 데에 실패했습니다. rviz나 gazebo는 hardware acceleration을 이용하는데, 이는 그래픽 카드가 필수입니다. 2020/07/01 - [ros2 + cpp + python] - 1일차 - macOS Catalina 10.15.5에 ros2 foxy 설치하기 1일차 - macOS Catalina 10.15.5에 ros2 foxy 설치하기 ros2에 대한 학습 자료를 찾기 어려워 부득이하게 ros1으로 변경되었습니다. 1일차 - docker를 이용한 ros 설치 ros2를 맛보기 위해 설치를 하려고 했는데,,, 설치부터 난관의 연속입니다. 먼저 ros2 foxy.. 더보기
3일차 - message communication type 메시지 전송 절차 오늘은 day1에서 테스트 용도로 사용한 turtlesim 예제의 메시지가 어떤 흐름을 거쳐 전달되는지 알아보도록 하겠습니다. 토픽 메시지 전송 1. 마스터 구동 노드 간 메시지 통신을 하기 위해선 반드시 마스터가 구동되어 있어야 합니다. 마스터는 노드 정보를 관리하며, 각 노드의 요청이 있을 때 노드 정보를 다른 노드에 알립니다. 아래 명령어를 터미널에 입력하면 마스터가 실행됩니다. 마스터는 데이터 전송 프로토콜로 XMLRPC를 사용하며, 서버의 주소는 http://${ROS_MASTER_URI}:11311이 기본으로 적용됩니다. roscore2. 퍼블리셔/서브스크라이버 구동 rosrun $PACKAGE_NAME $NODE_NAME roslaunch $PACKAGE_NAME $LAUN.. 더보기
2일차 - ROS 용어 정리 til을 하고 있는데 12시 넘어 커밋해서 잔디가 안 심겼다... 아쉬워라... ROS 용어 정리 ros 로봇 소프트웨어 플랫폼. 하드웨어 추상화, 하위 디바이스 제어, 센싱, 인식, 지도 작성, 모션 플래닝 등의 기능 구현, 프로세스 간의 메시지 파싱, 패키지 관리, 라이브러리 및 개발, 디버깅 도구를 제공한다. master 노드 사이 연결과 메시지 통신을 위한 네임 서버 역할을 한다. roscore를 통해 실행하며, 마스터를 실행하면 각 노드의 이름을 등록하고 필요에 따라 정보를 받을 수 있다. 마스터를 제외한 노드 간에는 접속, 메시지 통신이 불가하다. HTTP 기반의 XMLRPC(XML-Remote Procedure Call) 프로토콜을 사용하여 통신한다. 노드는 필요할 때만 마스터에 접속하여 정.. 더보기
1일차 - macOS Catalina 10.15.5에 ros2 foxy 설치하기 2020/07/04 - rviz 설치에 문제가 있어 Ubuntu로 실행 환경을 변경하였습니다. 2020/07/04 - [ros2 + cpp + python] - 4일차 - Ubuntu 18.04.2 LTS에 Docker 이용하여 ROS 설치하기 4일차 - Ubuntu 18.04.2 LTS에 Docker 이용하여 ROS 설치하기 ROS 설치만 몇 번째인지 모르겠습니다.. 이전에 올렸던 글에서는 gui는 띄울 수 있었지만, rviz나 gazebo를 구동하는 데에 실패했습니다. rviz나 gazebo는 hardware acceleration을 이용하는데, 이는 그래픽 카� roomedia.tistory.com 2020/07/02 - ros2에 대한 학습 자료를 찾기 어려워 부득이하게 ros1으로 변경되었습니다.. 더보기
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