6일차 - ROS tools

ROS 도구

1. RViz: 3차원 시각화 도구
2. rqt: Qt 기반의 ROS GUI 개발 도구
3. rqt_image_view: 이미지 표시 도구
4. rqt_graph: 노드 및 메시지 간 상관 관계를 그래프로 나타내는 도구
5. rqt_plot: 2차원 데이터 플롯 도구
6. rqt_bag: GUI 기반 bag 데이터 분석 도구

RViz

3차원 모델을 표현하고, 인터렉티브 마커를 이용하여 상호작용할 수 있습니다. 이를 통해 각각의 모델을 이동 시키거나 시뮬레이션, 제어할 수 있으며, 이외에도 키넥트, LRF, RealSense 등 다양한 센서 데이터를 3차원으로 시각화하는 역할을 합니다.
RViz는 아래 명령어로 설치할 수 있으며, roscore가 실행된 상태에서 다음 명령어를 이용하여 실행할 수 있습니다.

# install
sudo apt-get install ros-noetic-rviz

# run
rviz
# or
# rosrun rviz rviz

rqt

rqt 관련 도구는 아래 명령어로 설치할 수 있습니다.

sudo apt-get install ros-noetic-rqt*

실행은 아래와 같이 하면 됩니다.

# run
rqt

rqt_image_view, rqt_graph와 rqt_plot은 각각 해당 이름을 터미널에 입력하여 실행할 수 있지만, 아래와 같이 rqt를 실행한 뒤 플러그인 메뉴에서 실행할 수도 있습니다.

rqt_plot

rqt_plot을 통해 좌표 데이터를 표기해봅시다. 먼저 turtlesim 노드를 실행합니다.

# shell 1
rosrun turtlesim turtlesim_node

# shell 2
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

다음 명령어를 통해 토픽을 지정하여 rqt_plot을 실행할 수 있습니다.

# shell 3
rqt_plot /turtle1/pose/

혹은 rqt_plot을 먼저 실행한 뒤, Topic을 입력하는 방법이 있습니다.

다음과 같이 거북이를 이동할 때마다 이동 정보가 실시간으로 표시됩니다.