32일차 - /move_base_simple/goal rosnodejs로 퍼블리시 하기

서론

어제 얘기했던대로 오늘은 웹 메뉴판을 누르면 터틀봇이 지정된 위치로 움직이도록 만들어보겠습니다.

토픽

지난 시간에 터틀봇을 움직이게 만드는 토픽을 확인했습니다. 해당 토픽은 geometry_msgs/PoseStamped 메시지를 사용하는 /move_base_simple/goal입니다. 내용은 다음과 같습니다.

# geometry_msgs/PoseStamped.msg
# A Pose with reference coordinate frame and timestamp
Header header
Pose pose

헤더와 포즈의 내용은 각각 다음과 같습니다.

# std_msgs/Header.msg
# Standard metadata for higher-level stamped data types.
# This is generally used to communicate timestamped data 
# in a particular coordinate frame.
# 
# sequence ID: consecutively increasing ID 
uint32 seq
#Two-integer timestamp that is expressed as:
# * stamp.sec: seconds (stamp_secs) since epoch (in Python the variable is called 'secs')
# * stamp.nsec: nanoseconds since stamp_secs (in Python the variable is called 'nsecs')
# time-handling sugar is provided by the client library
time stamp
#Frame this data is associated with
string frame_id

# geometry_msgs/Pose.msg
# A representation of pose in free space, composed of position and orientation. 
Point position
Quaternion orientation

포즈는 다시 Point(x, y, z)와 Quaternion(x, y, z, w)으로 나뉩니다.

Header

헤더의 구성 요소가 sequence ID, stamp, frame_id로 이루어진다는 건 알게 되었지만, rosnodejs에서 헤더를 어떻게 만들어야 할까요? 실제 시간을 저장하는 stamp의 경우 rosnodejs.Time.now()를 통해 얻을 수 있으며, pose의 경우, 다음과 같이 json으로 직접 설정할 수 있습니다.

const { PoseStamped } = rosnodejs.require('geometry_msgs').msg;
const poseStamped = new PoseStamped();
poseStamped.header.stamp = rosnodejs.Time.now();
poseStamped.pose = {
  position: {
    x: 0.1,
    y: 0.1,
    z: 0.0,
  }, 
  orientation: {
    x: 0.0,
    y: 0.0,
    z: 0.0,
    w: 1.0,
  }
};

필요에 따라 seq와 frame_id도 직접 수정하면 되겠네요^^;

이제 publisher를 만들고, 메뉴가 클릭될 때마다 메시지를 설정한 뒤 publish 합니다.

const robot_service = nh.advertise('/move_base_simple/goal', PoseStamped);
const moveRobotByMenuType = (menu) => {
  // set message
  poseStamped.header.stamp = rosnodejs.Time.now();
  poseStamped.pose = posAndRotate[menu];
  // logging
  rosnodejs.log.info('\n', poseStamped.header.stamp);
  rosnodejs.log.info('\n', poseStamped.pose);
  // publish
  robot_service.publish(poseStamped);
}

rostopic을 통해 확인해보았습니다. 오늘은 시간이 너무 늦어 로봇을 테스트해볼 순 없고, 다음에 해보면서 직접 좌표를 수정해야 할 듯^^*;