45일차 - Manipulator with MoveIt & Gazebo

MoveIt! 실행하기

Open Manipulator 깃허브 레포지토리를 다운받았고, catkin_make를 진행했다면, 다음 코드를 실행하여 기본 예제를 실행해볼 수 있습니다.

roslaunch open_manipulator_moveit demo.launch

MotionPlanning

demo.launch

왼쪽 아래 표시되는 MotionPlanning 플러그인의 Context 탭에서 Planning Library를 선택합니다. 저는 가장 많이 사용된다고 하는 RRTConnect를 사용하였습니다.

다음으로 로봇 팔에 표시되는 화살표와 원(=인터랙티브 마커) 움직여 로봇 팔을 원하는 형태로 만들어봅시다. 화살표는 좌표 이동, 원은 회전을 담당합니다.

MotionPlanning 플러그인의 Planning 탭에서 Plan 버튼을 누르면 로봇 팔이 기존 위치에서 새 위치로 부드럽게 이동합니다. Plan 버튼을 누르면 Execute 버튼이 활성화됩니다. Execute 버튼을 누르면 마찬가지로 로봇 팔이 기존 위치에서 새 위치로 이동합니다.

open_manipulator_gazebo.launch

이번에는 다른 예제를 구동해볼까요?

roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch

Gazebo가 실행되면 왼쪽 아래 play 버튼을 누릅니다. rostopic list를 입력한 결과는 다음과 같습니다.

/clock
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
/open_manipulator/gripper_position/command
/open_manipulator/gripper_sub_position/command
/open_manipulator/joint1_position/command
/open_manipulator/joint2_position/command
/open_manipulator/joint3_position/command
/open_manipulator/joint4_position/command
/open_manipulator/joint_states
/rosout
/rosout_agg

다음으로 MoveIt!을 연동하겠습니다.

roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_platform:=false use_moveit:=true

아까와 마찬가지로 MoveIt!에서 RRTConnect 선택 후 인터랙티브 마커를 이용하여 포즈를 변경합니다. Plan and Execute를 실행하면!! Gazebo 상에서도 로봇이 이동하는 걸 볼 수 있습니다.