7일차 - ROS2 camera demo

ROS2에는 uvc_camera가 없습니다

ROS 강의 Chapter6. ROS 도구
강의를 듣던 중, uvc_camera와 rqt_image_view를 이용하여 영상을 띄우는 걸 볼 수 있습니다.

이를 ROS2에 맞게 실행해보려 했지만, uvc_camera는 Melodic 버전까지만 지원되는 패키지였습니다. 관련 정보는 아래 링크에서 확인할 수 있습니다.
https://index.ros.org/p/uvc_camera/

ROS Index

ROS2 foxy에서 실행 가능하며, macOS에서도 실행할 수 있는 라이브러리를 찾아보았습니다. 대부분의 라이브러리가 V4L(Video4Linux)를 사용하여 영상을 제공하기에, macOS를 지원하는 라이브러리는 찾기 힘들어보였습니다.

한참을 고생하던 중, ROS2 웹캠 데모를 찾을 수 있었습니다. image_tools 패키지의 cam2image, showimage 노드가 있습니다.

아래 명령어를 사용하여 웹캠으로부터 정보를 받아 msg를 뿌려주는 publisher를 실행합니다.

ros2 run image_tools cam2image

다른 터미널 창에서 msg를 받아 이미지를 그려주는 subscriber 노드를 실행합니다.

ros2 run image_tools showimage

두 노드의 연결 상태와 실행 화면은 다음과 같습니다.