73일차 - 주미 주행 데이터 다듬기

데이터 저장 위치 변경

/home/pi/Dashboard/DriveImg에 데이터를 저장할 경우, 이미지의 내용을 확인하기 힘들었습니다. 주피터 노트북으로 이미지를 확인하기 위해 root 경로인 /home/pi/Dashboard/user/{사용자 이름}/DriveImg로 데이터 저장 위치를 옮겼습니다.

지도

지도는 임시로 로보링크에서 제공해준 지도를 수정하여 사용하였습니다. 횡단보도? 같은 하얀 선을 삭제한 형태입니다. A4 용지 4x3이면 얼추 사이즈가 맞더라구요 ㅎ.ㅎ

데이터 검수

수집한 데이터가 완벽했으면 좋겠지만, 중간중간 조종을 잘못한 부분도 있고, 세밀한 조종이 불가능하여 생기는 오류도 있습니다. 이러한 부분을 제거하여야 주미가 학습할 때 도움이 됩니다. 주피터 노트북을 이용하여 우리의 데이터를 확인해봅시다.

import os
import cv2
import IPython.display
from PIL import Image

save_path = '../../DriveImg'
jpg_path = os.path.join(save_path, '%s.jpg')
number_txt = os.path.join(save_path, 'number.txt')
direction_txt = os.path.join(save_path, 'direction.txt')

with open(direction_txt, 'r') as f:
    datum = f.readlines()

for data in datum:
    n, direction = data.split(' ')
    frame = cv2.imread(jpg_path % n)
    IPython.display.display(Image.fromarray(frame))
    print(n, direction)

다음과 같이 이미지와 방향이 표시됩니다. 눈으로 확인하고 잘못 체크된 부분들을 찾아 http://192.168.0.34:5555/tree/DriveImg에서 일일히 삭제하였습니다.

라벨 삭제

삭제된 이미지의 라벨도 direction.txt에서 삭제하도록 하겠습니다. 새로운 셀을 만들어 다음 코드를 사용하였습니다.

with open(direction_txt, 'r') as f:
    datum = f.readlines()

new_datum = []
imgs = sorted([f.split('.')[0] for f in os.listdir(save_path) if 'jpg' in f])

for idx, data in enumerate(datum):
    d = data.split(' ')[0]
    if d in imgs:
        new_datum.append(data)

with open(direction_txt, 'w') as f:
    f.writelines(new_datum)