20일차 - ROS Noetic 마이그레이션 가이드

마이그레이션 가이드

ROS Noetic Ninjemys에서 아래와 같은 패키지가 변경되었고, 이에 따라 마이그레이션할 때 주의할 점과 튜토리얼을 제공합니다.

1. Python 3

ROS Noetic은 Python 3만을 타겟으로 합니다. ROS 패키지를 Python 2에서 Python 3로 전환하려면 다음 안내서을 읽어보세요.

2. author warning을 피하려면 CMake 요구 버전을 높이세요.

Debian Buster와 Ubuntu Focal에서는 CMake가 CMP0048에 의해 사용자에게 경고를 줍니다. 이 경고를 피하려면, CMake 최소 버전을 3.0.2 이상으로 높이세요. 패키지 업데이트 방법을 알고 싶다면 RethinkRobotics-opensource/gennodejs#24 예제를 확인하세요.

CMakeLists.txt에서 첫 번째 줄이 적어도 버전 3.0.2를 요청하도록 하세요

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)

3. Distutils 대신 Setuptools

catkin은 ros/catkin#1048 PR부터 setuptools를 우선적으로 사용하며 distutils를 옵션으로 지원합니다. 패키지 업데이트 방법을 알고 싶다면 ros/genlisp#17 예제를 확인하세요.

setup.py에서 distutils-core가 아닌 setuptools로부터 setup을 임포트합니다.

## Replace this line in your setup.py
# from distutils.core import setup
## With this one
from setuptools import setup

만약 레포지토리가 여러 ROS 배포판(Melodic, Noetic, etc.) 같은 브랜치를 사용 중이라면, package.xml에 format 3을 사용하여 python-setuptools와 python3-setuptools에 대한 조건부 의존성을 사용하세요.

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model
  href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd"
  schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">

<!- ... ->

  <buildtool_depend condition="$ROS_PYTHON_VERSION == 2">python-setuptools</buildtool_depend>
  <buildtool_depend condition="$ROS_PYTHON_VERSION == 3">python3-setuptools</buildtool_depend>

4. Orocos KDL과 BFL rosdep keys 사용하기

패키지가 Orocos KDL 또는 BFL ROS 패키지에 의존하고 있다면, package.xml에서 이러한 의존성을 rosdep keys로 변경하여야 합니다.

Old ROS Package	Replacement rosdep keys
orocos_kdl	liborocos-kdl-dev
	liborocos-kdl
python_orocos_kdl	python3-pykdl
orocos_kinematics_dynamics	liborocos-kdl-dev
	liborocos-kdl
	python3-pykdl
bfl	liborocos-bfl-dev
	liborocos-bfl

예제: ros/geometry2#447, ros-planning/robot_pose_ekf#6

5. setup.py에서 불필요한 package_dir 옵션 제거

ROS 패키지가 setup.py에 package_dir={'': ''}를 포함하고 있고 다음과 같은 빌드 에러를 겪고 있다면, package_dir 인자를 제거하세요. 이를 보여주는 예제

running install_egg_info
error: error in 'egg_base' option: '' does not exist or is not a directory
CMake Error at catkin_generated/safe_execute_install.cmake:4 (message):

  execute_process(/tmp/ws/build_isolated/kdl_parser_py/catkin_generated/python_distutils_install.sh)
  returned error code
Call Stack (most recent call first):
  cmake_install.cmake:147 (include)

이 옵션은 어떤 Python 패키지가 setup.py와 관련이 있는지 Python에 전달하는 역할을 합니다. package_dir={'': ''}는 파이썬 패키지가 setup.py와 같은 디렉토리에 있다는 의미이나, 이는 기본 실행 사항이기 때문에 제거해도 괜찮습니다. 만약 패키지가 src/my_python_pkg/init.py와 같이 다른 폴더에 있다면 제거하지 마세요.

6. Joint State Publisher GUI

이전 버전의 ROS는 joint_state_publisher 패키지에는 use_gui 파라미터가 있었으며, 이를 통해 joint_state_publisher가 시작될 때 GUI를 실행했습니다. 이 패키지는 2020년 초 joint_state_publisher와 joint_state_publisher_gui 패키지로 분리되었습니다. use_gui 옵션은 Noetic에서 완전히 사라졌으며, 대신 사용자는 joint_state_publisher_gui를 통해 GUI를 실행해야 합니다.

7. RViz Python API import

Python에서 RViz를 임포트하는 모듈이 변경되었습니다. 아래처럼 작성된 모든 코드를 바꾸세요:

import rviz

변경 후

from rviz import bindings as rviz

8. xacro.py 대신 xacro를 사용

더이상 사용되지 않는 xacro.py 실행 파일은 xacro에서 제거되었습니다. 대신 xacro를 사용하세요. 여기 관련 예제가 있습니다. ros/urdf_sim_tutorial#8