21일차 - Turtlebot3 bringup

원문

7. [ROS 1] Bringup

WARNING:

1. 이 지시사항은 remote PC에서 실행하도록 의도되었습니다. 만약 지시사항을 터틀봇에서 따라하고 있다면, roscore 명령어를 터틀봇 PC에서 실행하지 마세요.
2. IP 주소가 알맞게 설정되어 있는지 확인하세요.
3. 배터리 전압이 11V보다 낮으면, 부저 알람이 지속적으로 울리며 액츄에이터가 비활성화 됩니다. 부저가 울리면 배터리를 충전하세요.

NOTE: 이 지시사항은 Ubuntu 16.04, ROS Kinetic Kame와 Windows 10, ROS Melodic Morenia에서 테스트 되었습니다.
(번역자의 환경은 Ubuntu 20.04, ROS Noetic Ninjemys입니다.)

7.1. roscore 구동

[Remote PC]에서 roscore를 구동합니다.

roscore

7.2. 터틀봇3 가져오기

[터틀봇] 터틀봇3을 실행하기 위한 기본 패키지를 가져옵니다.

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

터틀봇 모델이 버거라면, 터미널은 아래 메시지를 표시합니다.

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.13
 * /turtlebot3_core/baud: 115200
 * /turtlebot3_core/port: /dev/ttyACM0
 * /turtlebot3_core/tf_prefix: 
 * /turtlebot3_lds/frame_id: base_scan
 * /turtlebot3_lds/port: /dev/ttyUSB0

NODES
  /
    turtlebot3_core (rosserial_python/serial_node.py)
    turtlebot3_diagnostics (turtlebot3_bringup/turtlebot3_diagnostics)
    turtlebot3_lds (hls_lfcd_lds_driver/hlds_laser_publisher)

ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.2:11311

process[turtlebot3_core-1]: started with pid [14198]
process[turtlebot3_lds-2]: started with pid [14199]
process[turtlebot3_diagnostics-3]: started with pid [14200]
[INFO] [1531306690.947198]: ROS Serial Python Node
[INFO] [1531306691.000143]: Connecting to /dev/ttyACM0 at 115200 baud
[INFO] [1531306693.522019]: Note: publish buffer size is 1024 bytes
[INFO] [1531306693.525615]: Setup publisher on sensor_state [turtlebot3_msgs/SensorState]
[INFO] [1531306693.544159]: Setup publisher on version_info [turtlebot3_msgs/VersionInfo]
[INFO] [1531306693.620722]: Setup publisher on imu [sensor_msgs/Imu]
[INFO] [1531306693.642319]: Setup publisher on cmd_vel_rc100 [geometry_msgs/Twist]
[INFO] [1531306693.687786]: Setup publisher on odom [nav_msgs/Odometry]
[INFO] [1531306693.706260]: Setup publisher on joint_states [sensor_msgs/JointState]
[INFO] [1531306693.722754]: Setup publisher on battery_state [sensor_msgs/BatteryState]
[INFO] [1531306693.759059]: Setup publisher on magnetic_field [sensor_msgs/MagneticField]
[INFO] [1531306695.979057]: Setup publisher on /tf [tf/tfMessage]
[INFO] [1531306696.007135]: Note: subscribe buffer size is 1024 bytes
[INFO] [1531306696.009083]: Setup subscriber on cmd_vel [geometry_msgs/Twist]
[INFO] [1531306696.040047]: Setup subscriber on sound [turtlebot3_msgs/Sound]
[INFO] [1531306696.069571]: Setup subscriber on motor_power [std_msgs/Bool]
[INFO] [1531306696.096364]: Setup subscriber on reset [std_msgs/Empty]
[INFO] [1531306696.390979]: Setup TF on Odometry [odom]
[INFO] [1531306696.394314]: Setup TF on IMU [imu_link]
[INFO] [1531306696.397498]: Setup TF on MagneticField [mag_link]
[INFO] [1531306696.400537]: Setup TF on JointState [base_link]
[INFO] [1531306696.407813]: --------------------------
[INFO] [1531306696.411412]: Connected to OpenCR board!
[INFO] [1531306696.415140]: This core(v1.2.1) is compatible with TB3 Burger
[INFO] [1531306696.418398]: --------------------------
[INFO] [1531306696.421749]: Start Calibration of Gyro
[INFO] [1531306698.953226]: Calibration End

TIP: 만약 Lidar 센서, 라즈베리파이 카메라, 인텔 리얼센스 R200이나 코어를 따로 실행하고 싶다면, 아래 명령어를 사용하세요.

• roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar.launch
• roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
• roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_realsense.launch
• roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core.launch

NOTE: 만약 lost sync with device 에러 메시지가 터미널 화면에 표시된다면, 센서 장치가 느슨하게 연결된 상태일 수 있습니다.

7.3. RViz에서 터틀봇3 불러오기

[Remote PC] robot state publisher를 실행하고 RViz를 구동합니다.

TIP: 이 명령어를 실행하기 전에, 터틀봇의 모델 이름을 명시해야 합니다. ${TB3_MODEL}은 모델 이름이며 burger, waffle, waffle_pi 중 하나입니다. export 세팅을 항상 설정하고 싶다면, Export TURTLEBOT3_MODEL 페이지를 참고하세요.

7.3.1. 우분투 환경

export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch

새로운 터미널 화면을 열고 아래 명령어를 입력하세요.

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_description`/rviz/model.rviz

7.3.2 윈도우 환경

set TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch

새로운 터미널 화면을 열고 아래 명령어를 입력하세요.

rosrun rviz rviz -d "<full path to turtlebot3_description>/rviz/model.rviz"

7.3.3 Turtlebot3에서 ROS_MASTER_URI에 접근하기

Remote PC에서 Turtlebot PC에 대한 방화벽을 개방하지 않고 위 예제를 구동하면 다음과 같은 에러가 발생합니다.

ERROR: unable to contact ROS master at [http://192.168.0.8:11311]
The traceback for the exception was written to the log file

우분투 환경을 사용하고 있다면, Remote PC에서 아래 명령어를 입력하여 Turtlebot IP에 대한 접근을 허용합니다.

sudo ufw allow from 터틀봇_아이피_주소

윈도우 환경이라면, 아래 게시글을 따라하시면 됩니다.

evohjo.wordpress.com/2019/10/04/windows10-specific-ip-only-firewall-allow-rule-create/

Windows10 특정 IP만 방화벽 허용 규칙 만들기